八旗制度是努尔哈赤于明万历二十九年（1601年）创立，初建时设四旗：黄旗、白旗、红旗、蓝旗。1614年因“归服益广”将四旗改为正黄、正白、正红、正蓝，并增设镶黄、镶白、镶红、镶蓝四旗，合称八旗，统率满、蒙、汉军。

    满族的先世女真人以射猎为业，每年到采捕季节，以氏族或村寨为单位，由有名望的人当首领，这种以血缘和地缘为单位进行集体狩猎的组织形式，称为牛录制。总领称为牛录额真（牛录意为大箭；额真，又称厄真，意为主。规定每300人为一牛录，设牛录额真一人，五牛录为一甲喇（队），设甲喇额真（参领一人），五甲喇为一固山，设固山额真（都统、旗主）一人，副职一人，称为左右梅勒额真（副都统）。

    皇太极继位后为扩大兵源在满八旗的基础上又创建了蒙古八旗和汉军八旗，其编制与满八旗相同。满、蒙、汉八旗共二十四旗构成了清代八旗制度的整体。清朝入关后八旗军又分成了禁旅八旗和驻防八旗。

    努尔哈赤在统一女真各部的战争中，取得节节胜利。随着势力扩大，人口增多，他于明万历二十九年（1601）建立黄、白、红、蓝四旗，称为正黄、正白、正红、正蓝，旗皆纯色。

    四十三年，努尔哈赤为适应满族社会发展的需要，在原有牛录制的基础上，创建了八旗制度，即在原有的四旗之外，增编镶黄、镶白、镶红、镶蓝四旗（镶，俗写亦作厢）。

    旗帜除四正色旗外，黄、白、蓝均镶以红，红镶以白。把后金管辖下的所有人都编在旗内。镶黄、正黄、正白（后由多尔衮将正白旗代替正蓝旗成为上三旗）三旗，由皇帝自将，称为上三旗，余下五旗称为下五旗。镶黄旗又称头旗。

    八旗本无高低之分。清军入关以前，宗室亦分八旗。唯镶黄旗只属于皇帝一人。镶黄旗内除了皇帝之外。没有其他宗室。稍后，皇权进一步加强，正黄旗与正白旗又归皇帝统属。入关以后，宗室王公皆分隶镶白、正红、镶红、正蓝、镶蓝等五旗，皇子分府全部拨入这五旗。再无入正黄与正白旗的人。如此始有上三旗，下五旗之分。实际上，上三旗与下五旗只是相对于包衣佐领而言的，而与皇族和普通旗人无关。皇室管家内务府三旗的包衣佐领，主要服务于宫廷。下五旗亦设包衣佐领，皆为王府所属，各随其主之旗。